prikaz prve stranice dokumenta Upravljanje svesmjernim robotima
  Preuzmi
PDF 11.8 MB
diplomski rad
Upravljanje svesmjernim robotima
2018. urn:nbn:hr:126:684535
Suhić, Domagoj
Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku
Odjel za matematiku
Zavod za primijenjenu matematiku i računarstvo
Katedra za računarstvo i strojno učenje

Citirajte ovaj rad

Suhić, D. (2018). Upravljanje svesmjernim robotima (Diplomski rad). Osijek: Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku, Odjel za matematiku. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:126:684535

Suhić, Domagoj. "Upravljanje svesmjernim robotima." Diplomski rad, Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku, Odjel za matematiku, 2018. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:126:684535

Suhić, Domagoj. "Upravljanje svesmjernim robotima." Diplomski rad, Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku, Odjel za matematiku, 2018. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:126:684535

Suhić, D. (2018). 'Upravljanje svesmjernim robotima', Diplomski rad, Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku, Odjel za matematiku, citirano: 11.11.2024., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:126:684535

Suhić D. Upravljanje svesmjernim robotima [Diplomski rad]. Osijek: Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku, Odjel za matematiku; 2018 [pristupljeno 11.11.2024.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:126:684535

D. Suhić, "Upravljanje svesmjernim robotima", Diplomski rad, Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku, Odjel za matematiku, Osijek, 2018. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:126:684535

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:126:684535
Prijavite se u repozitorij kako biste mogli spremiti objekt u svoju listu.
Podaci o radu
NaslovUpravljanje svesmjernim robotima
Naslov (engleski)Control of Omnidirectional Robots
AutorDomagoj Suhić
MentorDomagoj Matijević (mentor)
Član povjerenstvaZoran Tomljanović (predsjednik povjerenstva)
Član povjerenstvaDomagoj Matijević (član povjerenstva)
Član povjerenstvaSlobodan Jelić (član povjerenstva)
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku
Odjel za matematiku
(Zavod za primijenjenu matematiku i računarstvo)
(Katedra za računarstvo i strojno učenje)
Osijek
Datum i država obrane2018-11-06, Hrvatska
Znanstveno / umjetničko
područje, polje i grana		PRIRODNE ZNANOSTI
Matematika
Matematička logika i računarstvo
Sažetak
U ovom radu bavili smo se upravljanjem svesmjernih robota. Prvo smo se posvetili teorijskim aspektima upravljanja mobilnim robotima. Izrazili smo uvjete kotrljanja i uvjete klizanja za fiksni standardni te švedski kotač. Nakon toga smo predstavili problem povratne kinematike te ga riješili za tri primjera svesmjernih robota. Zatim smo se bavili problemom upravljanja mobilnim robotima te smo predstavili petlje povratne veze i PID regulatore. Obradili smo i diskretizaciju PID regulatora. Na kraju smo se posvetili predstavljanju jedne konkretne implementacije svesmjernog robota. Prvo smo predstavili strukturu samog robota te elektroničke komponente koje ga sačinjavaju, a onda smo predstavili software pomoću kojega upravljamo samim robotom.
Sažetak (engleski)
This paper discussed controlling omnidirectional robots. The first part of the paper was dedicated to the theoretical aspects of controlling mobile robots. Rolling and sliding constraints were presented for both the fixed standard wheel and the Swedish wheel. Next, the inverse kinematic problem was described and solved for three omnidirectional robot examples. After that, the paper discussed the problem of controlling mobile robots. Feedback loops and PID controllers were presented. The discrete version of the PID controller was also shown. Finally, an implementation of an omnidirectional robot was presented. The paper first discussed its structure and electronic components and after that the software used to control it.
Ključne riječi
Ključne riječi (engleski)
Jezikhrvatski
URN:NBNurn:nbn:hr:126:684535
Studijski programNaziv: Matematika; smjerovi: Financijska matematika i statistika, Matematika i računarstvo, Industrijska i primijenjena matematika
Smjer: Matematika i računarstvo
Vrsta studija: sveučilišni
Stupanj studija: diplomski
Akademski / stručni naziv: magistar/magistra matematike (mag.math.)
Vrsta resursaTekst
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaOtvoreni pristup
Uvjeti korištenjaIkona licence Zaštićeno autorskim pravom.
Datum i vrijeme pohrane2018-11-20 08:36:49