prikaz prve stranice dokumenta Upravljanje robotskom rukom
  Preuzmi
PDF 10 MB
završni rad
Upravljanje robotskom rukom
2023. urn:nbn:hr:126:786691
Stjepanović, Josip
Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku
Fakultet primijenjene matematike i informatike

Citirajte ovaj rad

Stjepanović, J. (2023). Upravljanje robotskom rukom (Završni rad). Osijek: Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku, Fakultet primijenjene matematike i informatike. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:126:786691

Stjepanović, Josip. "Upravljanje robotskom rukom." Završni rad, Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku, Fakultet primijenjene matematike i informatike, 2023. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:126:786691

Stjepanović, Josip. "Upravljanje robotskom rukom." Završni rad, Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku, Fakultet primijenjene matematike i informatike, 2023. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:126:786691

Stjepanović, J. (2023). 'Upravljanje robotskom rukom', Završni rad, Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku, Fakultet primijenjene matematike i informatike, citirano: 14.04.2024., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:126:786691

Stjepanović J. Upravljanje robotskom rukom [Završni rad]. Osijek: Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku, Fakultet primijenjene matematike i informatike; 2023 [pristupljeno 14.04.2024.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:126:786691

J. Stjepanović, "Upravljanje robotskom rukom", Završni rad, Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku, Fakultet primijenjene matematike i informatike, Osijek, 2023. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:126:786691

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:126:786691
Prijavite se u repozitorij kako biste mogli spremiti objekt u svoju listu.
Podaci o radu
NaslovUpravljanje robotskom rukom
Naslov (engleski)Control Of Robotic Arm
AutorJosip Stjepanović
MentorZoran Tomljanović (mentor)
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku
Fakultet primijenjene matematike i informatike
Osijek
Datum i država obrane2023-09-28, Hrvatska
Znanstveno / umjetničko
područje, polje i grana		PRIRODNE ZNANOSTI
Matematika
Primijenjena matematika i matematičko modeliranje
Sažetak
Ovaj rad analizira i testira na primjeru kontrole ruke robota teorijsku pozadinu, svojstva i ponašanje proporcionalno-integracijsko-derivacijskog regulatora (PID regulatora). Kako bi potvrdili teorijske zaključke implementiran je PID regulator za upravljanje kretanja ruke u programskom softveru Choregraphe gdje nam je omogućena kontrola nad kretnjama NAO robota. Nakon implementacije regulator je testiran na simuliranom i pravom robotu. Uz to tijekom pokreta ruke praćene su razne vrijednosti o kretanju ruke i elemenata regulatora te je sve grafički prikazano. Testovi pokreta na robotu potvrđuju efikasnost teorije PID regulatora, a njegova robustnost i jednostavnost implementacije pokazuju zašto ima tako široku uporabu.
Sažetak (engleski)
This paper analyzes and tests the theoretical background, properties and behavior of the Proportional-Integral-Derivative controller (PID controller) using the example of robot arm control. To confirm the theoretical conclusions, in Choregraphe software, a PID controller is implemented to control the motion of the robot arm. Choregraphe software allows us to control the movements of the NAO robot. After the implementation, the controller is tested on both simulated and real robot. Additionally, during arm movement, various motion-related values and controller elements are tracked and graphically represented. The motion tests on the robot confirm the efficiency of the PID controller theory. Its robustness and ease of implementation demonstrate why it has such broad applicability.
Ključne riječi
Ključne riječi (engleski)
Jezikhrvatski
URN:NBNurn:nbn:hr:126:786691
Studijski programNaziv: Matematika i računarstvo
Vrsta studija: sveučilišni
Stupanj studija: prijediplomski
Akademski / stručni naziv: sveučilišni/a prvostupnik/prvostupnica (baccalaureus/baccalaurea) matematike i računarstva (univ. bacc. math. et comp.)
Vrsta resursaTekst
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaOtvoreni pristup
Uvjeti korištenjaIkona licence Zaštićeno autorskim pravom.
Datum i vrijeme pohrane2023-10-23 07:41:51