prikaz prve stranice dokumenta Upravljanje mobilnim robotom s diferencijalnim pogonom
  Preuzmi
PDF 15.48 MB
završni rad
Upravljanje mobilnim robotom s diferencijalnim pogonom
2021. urn:nbn:hr:126:199417
Erceg, Roko
Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku
Odjel za matematiku

Citirajte ovaj rad

Erceg, R. (2021). Upravljanje mobilnim robotom s diferencijalnim pogonom (Završni rad). Osijek: Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku, Odjel za matematiku. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:126:199417

Erceg, Roko. "Upravljanje mobilnim robotom s diferencijalnim pogonom." Završni rad, Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku, Odjel za matematiku, 2021. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:126:199417

Erceg, Roko. "Upravljanje mobilnim robotom s diferencijalnim pogonom." Završni rad, Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku, Odjel za matematiku, 2021. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:126:199417

Erceg, R. (2021). 'Upravljanje mobilnim robotom s diferencijalnim pogonom', Završni rad, Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku, Odjel za matematiku, citirano: 09.11.2024., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:126:199417

Erceg R. Upravljanje mobilnim robotom s diferencijalnim pogonom [Završni rad]. Osijek: Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku, Odjel za matematiku; 2021 [pristupljeno 09.11.2024.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:126:199417

R. Erceg, "Upravljanje mobilnim robotom s diferencijalnim pogonom", Završni rad, Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku, Odjel za matematiku, Osijek, 2021. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:126:199417

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:126:199417
Prijavite se u repozitorij kako biste mogli spremiti objekt u svoju listu.
Podaci o radu
NaslovUpravljanje mobilnim robotom s diferencijalnim pogonom
Naslov (engleski)Control of differential drive mobile robot
AutorRoko Erceg
MentorDomagoj Matijevic (mentor)
MentorJurica Maltar (komentor)
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku
Odjel za matematiku
Osijek
Datum i država obrane2021-09-30, Hrvatska
Znanstveno / umjetničko
područje, polje i grana		PRIRODNE ZNANOSTI
Matematika
Matematička logika i računarstvo
Sažetak
U ovom radu bavimo se upravljanjem mobilnih robota s diferencijalnim pogonom. Najprije izučavamo kinematiku ovakvih robota kako bismo povezali okretanje kotača s promjenom robotove pozicije u prostoru. Analiziramo uvjete vrtnje i neproklizavanja standardnog fiksnog kotača i dobivene rezultate koristimo kako bismo opisali kretanje mobilnog robota. Sljedeći problem kojim se bavimo jest \( I^{2}C\) komunikacija. Objasnit ćemo arhitekturu \( I^{2}C\) uređaja i objasniti protok podataka kroz \( I^{2}C\) sabirnicu. Nakon toga prelazimo na PID regulator. Na jednostavnom primjeru objasnit ćemo važnost pojedinih dijelova PID regulatora. Također, doći ćemo do jednadžbe koju ćemo koristiti kako bismo okretali motore željenim kutnim brzinama. Na kraju ćemo predstaviti jednu implementaciju mobilnog robota s diferencijalnim pogonom.
Sažetak (engleski)
In this paper we discuss control of differential drive mobile robots. Firstly we study kinematics of this kind of mobile robots so we could map wheel spin to a change in robot’s position. We analyze rolling constraints and sliding constraints of fixed standard wheel and use the resulting expressions to describe mobile robot’s movements. Next we talk about \( I^{2}C\) communication. We will describe architecture of \( I^{2}C\) devices and talk about how data flows through \( I^{2}C\) bus. After that we move on to PID controller. We will use a simple example to show importance of every parameter of PID controller. Also, we will derive an equation that we will use to control angular velocity of our wheels. Lastly, we will show one implementation of a differential drive mobile robot.
Ključne riječi
Ključne riječi (engleski)
Jezikhrvatski
URN:NBNurn:nbn:hr:126:199417
Studijski programNaziv: Matematika i računarstvo
Vrsta studija: sveučilišni
Stupanj studija: preddiplomski
Akademski / stručni naziv: sveučilišni/a prvostupnik/prvostupnica (baccalaureus/baccalaurea) matematike i računarstva (univ. bacc. math. et comp.)
Vrsta resursaTekst
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaOtvoreni pristup
Uvjeti korištenjaIkona licence Zaštićeno autorskim pravom.
Datum i vrijeme pohrane2024-03-05 10:39:17