prikaz prve stranice dokumenta Stabilizacija ruke humanoidnog robota
  Preuzmi
PDF 13.69 MB
završni rad
Stabilizacija ruke humanoidnog robota
2023. urn:nbn:hr:126:425249
Plačko, Leon
Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku
Fakultet primijenjene matematike i informatike

Citirajte ovaj rad

Plačko, L. (2023). Stabilizacija ruke humanoidnog robota (Završni rad). Osijek: Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku, Fakultet primijenjene matematike i informatike. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:126:425249

Plačko, Leon. "Stabilizacija ruke humanoidnog robota." Završni rad, Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku, Fakultet primijenjene matematike i informatike, 2023. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:126:425249

Plačko, Leon. "Stabilizacija ruke humanoidnog robota." Završni rad, Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku, Fakultet primijenjene matematike i informatike, 2023. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:126:425249

Plačko, L. (2023). 'Stabilizacija ruke humanoidnog robota', Završni rad, Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku, Fakultet primijenjene matematike i informatike, citirano: 11.11.2024., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:126:425249

Plačko L. Stabilizacija ruke humanoidnog robota [Završni rad]. Osijek: Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku, Fakultet primijenjene matematike i informatike; 2023 [pristupljeno 11.11.2024.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:126:425249

L. Plačko, "Stabilizacija ruke humanoidnog robota", Završni rad, Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku, Fakultet primijenjene matematike i informatike, Osijek, 2023. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:126:425249

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:126:425249
Prijavite se u repozitorij kako biste mogli spremiti objekt u svoju listu.
Podaci o radu
NaslovStabilizacija ruke humanoidnog robota
Naslov (engleski)Hand Stabilization Of Humanoid Robot
AutorLeon Plačko
MentorZoran Tomljanović (mentor)
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku
Fakultet primijenjene matematike i informatike
Osijek
Datum i država obrane2023-09-29, Hrvatska
Znanstveno / umjetničko
područje, polje i grana		PRIRODNE ZNANOSTI
Matematika
Ostale matematičke discipline
Sažetak
U ovom ćemo radu stabilizirati model ruke humanoidnog robota. Definirat ćemo LTI sustav i opisati njegove karakteristike, stabilnost i stabilizabilnost, te pojasniti kako ih provjeriti za zadani LTI sustav. Zatim ćemo objasniti kako se stabilizira LTI sustav te ćemo onda definirati tri metode za stabilizaciju (direktna metoda, Ackermanova formula i Ljapunovljev test), te ih testirati primjerima. Opisat ćemo humanoidnog robota NAO, pojasniti kako funkcionira i koja su njegova obilježja. Nakon toga ćemo definirati model ruke humanoidnog robota NAO u obliku LTI sustava te provjeriti stabilnost i stabilizabilnost. U konačnici ćemo iskoristiti sve navedene metode za stabilizaciju LTI sustava da stabiliziramo model ruke humanoidnog robota NAO.
Sažetak (engleski)
In this paper, we will stabilize the hand model of the humanoid robot. We will define the LTI system and describe its stability and stabilizability characteristics and how they are checked for a given LTI system. Then we will explain how the LTI system is stabilized and then we will define three methods for stabilization (direct method, Ackerman’s formula and Lyapunov’s test) and test them on examples. We will describe the humanoid robot NAO, how it works and what its features are. After that, we will define the model of the arm of the humanoid robot NAO in the form of an LTI system and check the stability and stabilizability. Ultimately, we will use all the above methods to stabilize the LTI system to stabilize the NAO humanoid robot arm model.
Ključne riječi
Ključne riječi (engleski)
Jezikhrvatski
URN:NBNurn:nbn:hr:126:425249
Studijski programNaziv: Matematika i računarstvo
Vrsta studija: sveučilišni
Stupanj studija: prijediplomski
Akademski / stručni naziv: sveučilišni/a prvostupnik/prvostupnica (baccalaureus/baccalaurea) matematike i računarstva (univ. bacc. math. et comp.)
Vrsta resursaTekst
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaOtvoreni pristup
Uvjeti korištenjaIkona licence Zaštićeno autorskim pravom.
Datum i vrijeme pohrane2023-11-02 08:33:53