prikaz prve stranice dokumenta Autonomni mobilni roboti
  Preuzmi
PDF 24.01 MB
diplomski rad
Autonomni mobilni roboti
2024. urn:nbn:hr:126:407198
Rajković, Marko
Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku
Fakultet primijenjene matematike i informatike

Citirajte ovaj rad

Rajković, M. (2024). Autonomni mobilni roboti (Diplomski rad). Osijek: Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku, Fakultet primijenjene matematike i informatike. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:126:407198

Rajković, Marko. "Autonomni mobilni roboti." Diplomski rad, Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku, Fakultet primijenjene matematike i informatike, 2024. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:126:407198

Rajković, Marko. "Autonomni mobilni roboti." Diplomski rad, Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku, Fakultet primijenjene matematike i informatike, 2024. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:126:407198

Rajković, M. (2024). 'Autonomni mobilni roboti', Diplomski rad, Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku, Fakultet primijenjene matematike i informatike, citirano: 10.11.2024., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:126:407198

Rajković M. Autonomni mobilni roboti [Diplomski rad]. Osijek: Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku, Fakultet primijenjene matematike i informatike; 2024 [pristupljeno 10.11.2024.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:126:407198

M. Rajković, "Autonomni mobilni roboti", Diplomski rad, Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku, Fakultet primijenjene matematike i informatike, Osijek, 2024. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:126:407198

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:126:407198
Prijavite se u repozitorij kako biste mogli spremiti objekt u svoju listu.
Podaci o radu
NaslovAutonomni mobilni roboti
Naslov (engleski)Autonomous Mobile Robots
AutorMarko Rajković
MentorDomagoj Ševerdija (mentor)
Član povjerenstvaDomagoj Matijević (predsjednik povjerenstva)
Član povjerenstvaDomagoj Ševerdija (član povjerenstva)
Član povjerenstvaMateja Đumić (član povjerenstva)
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku
Fakultet primijenjene matematike i informatike
Osijek
Datum i država obrane2024-10-30, Hrvatska
Znanstveno / umjetničko
područje, polje i grana		PRIRODNE ZNANOSTI
Matematika
Matematička logika i računarstvo
Sažetak
U ovom ćemo se radu upoznati s autonomnim mobilnim robotima. Krenut ćemo od kinematike mobilnih robota koja će nam opisati kako pojedine vrste kotača mogu utjecati na gibanje samog robota. Tu ćemo dati jednostavan primjer upravljanja robotom pomoću PID regulatora koristeći dobivene kinematske uvjete. Zatim ćemo se baviti lokalizacijom gdje ćemo vidjeti kako se pozicija i orijentacija mobilnog robota može vjerojatnosno modelirati u prostoru. Tu ćemo se dotaknuti različitih reprezentacija mape te opisati postupak mapiranja, odnosno izgradnje mape za jednu vrstu dekomponiranih mapa. Zatim ćemo se baviti problemom istovremene lokalizacije i mapiranja gdje se robot u nepoznatom prostoru bavi istovremeno izgradnjom mape i lokaliziranjem. Nakon toga obradit ćemo navigaciju gdje ćemo prezentirati algoritam koji pronalazi najkraći put između dvije točke na dekomponiranim mapama. Zadnja će stavka ovog rada biti konkretna implementacija navedenih algoritama gdje ćemo omogućiti simuliranom robotu da se potpuno lokalizira i kreira potpunu mapu prostora, pri tome ne poznavajući u početku gdje se nalazi i djelomično poznavajući objekte u tom prostoru u početku. Kroz prostor će se gibati koristeći obrađeni algoritam navigacije po unaprijed zadanim točkama prostora.
Sažetak (engleski)
In this paper we will introduce ourselves to autonomous mobile robots. We will start with mobile robot kinematics, which will explain to us how different types of wheels affect motion of a mobile robot. In this section we will give one simple example of how to control a robot using PID regulator while incorporating obtained kinematics constraints. Then we will deal with localization where we will see how position and orientation of a mobile robot can be probabilistically modelled in space. There we will see different map representations and describe mapping process for one type of decomposed maps. After that, we will get into the simultaneous localization and mapping problem (SLAM) which happens when a mobile robot finds himself in an unexplored area and needs to explore the area while localizing in that area in parallel. Then we will see one navigation technique commonly used in decomposed types of maps. The last part of this paper will contain the implementation of the processed algorithms, which will enable a simulated mobile robot to successfully localize and build a map of an area with partial knowledge of obstacles and unknown initial position. The robot will move through the area using the obtained navigation technique which will build paths through preset points.
Ključne riječi
Ključne riječi (engleski)
Jezikhrvatski
URN:NBNurn:nbn:hr:126:407198
Studijski programNaziv: Matematika; smjerovi: Financijska matematika i statistika, Matematika i računarstvo, Industrijska i primijenjena matematika
Smjer: Matematika i računarstvo
Vrsta studija: sveučilišni
Stupanj studija: diplomski
Akademski / stručni naziv: magistar/magistra matematike (mag.math.)
Vrsta resursaTekst
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaOtvoreni pristup
Uvjeti korištenjaIkona licence Zaštićeno autorskim pravom.
Datum i vrijeme pohrane2024-11-04 11:27:35